Ρομποτική

General

  • Course Code: 1912
  • Semester: 9th
  • Course Type: Scientific Area (SA)
  • Course Category: Compulsory Optional (CO-OP)
  • Scientific Field: Embedded Computation Systems (ECS)
  • Lectures: 4 hours/week
  • ECTS units: 6
  • Teching and exams language: Greek
  • The course is offered to Erasmus students
  • Recommended prerequisite courses: (1602) Embedded Systems

Educational goals

Σκοπός του μαθήματος είναι να εισάγει τον φοιτητή στις βασικές έννοιες της ρομποτικής, να γνωρίζει τα ήδη των ρομπότ, να σχεδιάζει και να αξιοποιεί διάφορες τεχνολογίες και αρχιτεκτονικές. Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος ο φοιτητής/τρια θα είναι σε θέση να:

  • Κατανοεί την έννοια του ρομπότ και το ρόλο τους στις σύγχρονες μεθόδους παραγωγής, στην επιστήμη και την τεχνολογία.
  • Προσδιορίζει τις τεχνολογίες που χρησιμοποιούν τα ρομπότ.
  • Αναλύει τη λειτουργία των αισθητήρων που χρησιμοποιούν τα ρομπότ και να εξηγεί τη χρήση τους ως εισόδων πληροφορίας.
  • Εξηγεί τη λειτουργία των ηλεκτρικών κινητήρων και να περιγράφει τη συνδυαστική τους εφαρμογή για την κίνηση του ρομπότ και ως στοιχεία δράσης.
  • Εφαρμόζει τη χρήση λογισμικού και τις γλώσσες προγραμματισμού των ρομπότ του μαθήματος και να συνθέτει με τα εργαλεία αυτά προγράμματα για τον έλεγχο των ρομπότ.
  • Σχεδιάζει και να κατασκευάζει βασικά ρομποτικά συστήματα και να αξιολογεί τη λειτουργία, τις δυνατότητες και τη χρηστικότητα τους.
General Skills
  • Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση τεχνολογιών και πληροφοριών
  • Παράγωγή νέων ερευνητικών ιδεών
  • Αυτόνομη εργασία
  • Ομαδική εργασία
  • Καινοτομία
  • Δημιουργικότητα

Course Contents

Εισαγωγή
Τύποι Ρομπότ και Είδη Ρομποτικών βραχιόνων. Βασικοί ορισμοί κινηματικής και δυναμικής στη ρομποτική
Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Σύστημα Ρομπότ (Επενεργητές, Αισθητήρες, Συστήματα Ελέγχου)
Δυναμική και Κινηματική Ρομποτικών Βραχιόνων
Έλεγχος αλληλεπίδρασης με το περιβάλλον
Δυναμική και κινηματική τροχοφόρων Ρομπότ
Υπολογισμός Τροχιάς
Λογισμικό -γλώσσες προγραμματισμού για τον έλεγχο ρομπότ
Σχεδιασμός και ανάπτυξη προγράμματος ελέγχου ρομποτικού βραχίονα και τροχοφόρου οχήματος

Teaching Methods - Evaluation

Teaching Method
  • Πρόσωπο με πρόσωπο θεωρητική διδασκαλία (παράδοση, συζήτηση, επίλυση προβλημάτων).
Use of ICT means
  • Χρήση λογισμικού παρουσιάσεων διαφανειών.
  • Χρήση ηλεκτρονικής πλατφόρμας μάθησης (moodle).
  • Χρήση Βίντεο Tutorials
Teaching Organization
Activity Semester workload
Lectures30
Writing and presenting compulsory individual work30
Writing and presenting compulsory teamwork60
Individual study and analysis of literature60
Total 180
Students evaluation

Ι. Τελική Γραπτή Εξέταση (ΓΕ) (40%) που περιλαμβάνει:
- Ερωτήσεις Σύντομης Απάντησης
- Δοκιμασίες πολλαπλής επιλογής
- Επίλυση προβλημάτων

ΙΙ. Γραπτή Εργασία και Δημόσια Παρουσίαση ατομικής εργασίας (20%)

ΙΙΙ. Γραπτή Εργασία και Δημόσια Παρουσίαση ομαδικής εργασίας (40%)

Τα κριτήρια αξιολόγησης είναι προσβάσιμα από τους φοιτητές στην ηλεκτρονική σελίδα του μαθήματος.

Recommended Bibliography

Recommended Bibliography through "Eudoxus"
  1. MAJA J. MATARIC, "Βασικές αρχές ρομποτικής", ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΚΛΕΙΔΑΡΙΘΜΟΣ ΕΠΕ, ISBN: 978-960-461-354-0, Κωδικός Βιβλίου στον Εύδοξο: 21359.
  2. Δουλγέρη Ζωή, "Ρομποτική Κινηματική, δυναμική και έλεγχος αρθρωτών βραχιόνων" Εκδότης: Κριτική, ISBN 978-960-218-502-5, Κωδικός Βιβλίου στον Εύδοξο: 11768
Complementary greek bibliography
  1. Τσαγκάρης Απόστολος, "Εισαγωγή στη ρομποτική με Lego Mindstorms" Εκδότης: ΙΔΙΩΤΙΚΗ, ISBN: 978-960-93-8488-9
Complementary international bibliography
  1. Nehmzow, Ulrich, "Mobile Robotics: A Practical Introduction" Springer, ISBN 978-1-4471-3392-6.
  2. Thomas Bräunl, "Embedded Robotics Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems" Springer, ISBN 978-3-540-70534-5.
Scientific journals
  1. The International Journal of Robotics Research
  2. IEEE Transactions on Robotics and Automation
  3. Autonomous Robots